无人机避障——(局部规划方法)DWA(动态窗口法)

传统的DWA算法更加倾向于车辆等差速无人车,旋翼无人机是全速的,全向的。

全局路径是通过A*算法生成的

局部路径规划效果:

DWA算法效果:

过程图:

 完整过程:

PID算法效果:

过程图:

完整过程:

DWA算法和PID算法对比: 

DWA算法对轨迹的跟踪更加平滑,角度没有像PID算法的超调左右晃动较大,最终DWA其代价也比较小,因此DWA算法的轨迹跟踪效果更好 ,但是PID的运算速度较快,这个是其原理简单的优点,DWA速度要稍微慢一些。

本文来自互联网用户投稿,该文观点仅代表作者本人,不代表本站立场。本站仅提供信息存储空间服务,不拥有所有权,不承担相关法律责任。如若转载,请注明出处:http://www.xdnf.cn/news/4113.html

如若内容造成侵权/违法违规/事实不符,请联系一条长河网进行投诉反馈,一经查实,立即删除!

相关文章

数据库->视图

目录 一、视图 1.什么是视图 ​编辑 2.创建视图 1.语法 3.使用视图 4.视图的功能 1.屏蔽相关字段 2.对外提供统一访问规范 3.视图和真实表进行表连接查询 5.修改数据 6.注意事项 7.删除视图 1.语法 8.视图的优点 1. 简单性 2. 安全性 3. 逻辑数据独⽴性 4. 重…

el-scrollbar 动态更新内容 鼠标滚轮无效

有以下功能逻辑,实现了一个时间轴组件,点击、-号后像地图那样放大组件以显示不同的UI。 默认显示年月: 当点击一下加号时切换为年: 当点击减号时切换为日: 即加号、减号点击就是在年月日显示进行切换。给Scrollvie…

动态ip如何自动更换ip

在探讨如何自动更换动态IP地址时,我们首先需要理解动态IP的基本概念。IP地址,即互联网协议地址,分配给每台连接到互联网的设备的唯一标识符。与传统静态IP地址不同,动态IP地址是由网络服务提供商(ISP)动态分…

关于金属氢化物(储氢)PCT曲线拟合、ZBS有效导热系数模型、JMAK类型吸放氢动力学方程的笔记

参考文献:Experimental and numerical study of metal hydride beds with Ti0.92Zr0.10Cr1.0Mn0.6Fe0.4 alloy for hydrogen compressionhttps://www.sciencedirect.com/science/article/pii/S1385894723043851?via%3Dihub#s0010 一、PCT曲线拟合 根据以下文献内容…

力扣最热一百题——验证二叉搜索树

目录 题目链接:98. 验证二叉搜索树 - 力扣(LeetCode) 题目描述 示例 提示: 二叉搜索树的要求 解法一:采用中序遍历 中序遍历的定义 为什么二叉搜索树的中序遍历是严格递增的 二叉搜索树(BST&#x…

如何无缝更换WordPress主题:关键步骤详解

更换WordPress主题对于希望刷新网站外观或改善用户体验的站长来说,是一项常见但不容忽视的任务。无论是为了提升性能还是实现新的设计风格,在更换主题时,确保不遗漏任何重要细节至关重要。本文将详细介绍更换WordPress主题的关键步骤&#xf…

科技改变阅读习惯:最新研究揭示电子阅读器的普及趋势

据QYResearch调研团队最新报告“全球电子阅读器市场报告2023-2029”显示,预计2029年全球电子阅读器市场规模将达到6.9亿美元,未来几年年复合增长率CAGR为0.4%。 如上图表/数据,摘自QYResearch最新报告“全球电子阅读器市场研究报告2023-2029.…

ServletContext 对象介绍

文章目录 1、ServletContext对象介绍1_方法介绍2_用例分析 2、ServletContainerInitializer1_整体结构2_工作原理3_使用案例 3、Spring案例源码分析1_注册DispatcherServlet2_注册配置类3_SpringServletContainerInitializer 4_总结 ServletContext 表示上下文对象,…

高频面试题(含笔试高频算法整理)基本总结回顾48

干货分享,感谢您的阅读! (暂存篇---后续会删除,完整版和持续更新见高频面试题基本总结回顾(含笔试高频算法整理)) 备注:引用请标注出处,同时存在的问题请在相关博客留言…

yolov8涨点系列之引入CBAM注意力机制

文章目录 YOLOv8 中添加注意力机制 CBAM 具有多方面的好处特征增强与选择通道注意力方面空间注意力方面 提高模型性能计算效率优化: yolov8增加CBAM具体步骤CBAM代码(1)在__init.pyconv.py文件的__all__内添加‘CBAM’(2)conv.py文件复制粘贴CBAM代码(3)修改task.py…

python实现tkinter解密剧情文本游戏

目录 需求 效果 代码实现 代码说明 需求 python实现tkinter解密剧情文本游戏 效果 代码实现 import tkinter as tkclass StoryGame:def __init__(self, master):self.master mastermaster.title("剧情游戏")# 初始化故事节点self.current_node 0# 故事节点数…

C 学习(5)

哈哈哈哈哈,终于想起来了!贴一下主要的参考: 基本语法 - 《阮一峰《C 语言教程》》 - 书栈网 BookStack 内容写的比较浅显有疏漏,如果看不明白,再结合一下百度。 注释 C 语言的注释有两种表示方法。 第一种方法是…

解读《ARM Cortex-M3 与Cortex-M4 权威指南》——第3章 技术综述

加载—存储架构 ISA(指令集架构) 指令集架构 (ISA) 是计算机处理器能够理解和执行的指令集合。它定义了计算机系统中硬件和软件之间的接口 ISA 是硬件与软件之间的接口规范,它定义了处理器能执行哪些操作,程序员和编译器可以依此编写代码。 常见的 ISA 类型: CISC (Comp…

【Linux】linux c语言调用send()接口内核调用流程

1、C语言测试代码&#xff1a; #include <errno.h> #include <string.h> #include <stdio.h> #include <stdlib.h> #include <unistd.h> #include <err.h> #include <sys/types.h> #include <sys/socket.h> #include <net…

【Windows修改Docker Desktop(WSL2)内存分配大小】

记录一下遇到使用Docker Desktop占用内存居高不下的问题 自从使用了Docker Desktop&#xff0c;电脑基本每天都需要重启&#xff0c;内存完全不够用&#xff0c;从16g扩展到24&#xff0c;然后到40G&#xff0c;还是不够用&#xff1b;打开Docker Desktop 运行时间一长&#x…

使用 ABAP GIT 发生 IF_APACK_MANIFEST dump

错误重现 使用经典的 ABAP 系统运行 ZABAPGIT 或者 ZABAPGIT_STANDALONE然后添加在线或者离线项目点击 PullShort dump SYNTAX_ERROR Dump 界面&#xff1a; 解决方案 它发生在 CREATE OBJECT lo_manifest_provider TYPE (ls_manifest_implementation-clsname) 语句中。 该语…

树莓派基本设置--8.播放音频和视频

在Raspberry Pi上播放音频和视频的最简单方法是使用预装的VLC应用程序&#xff1b; VLC程序使用硬件加速&#xff0c;可以播放许多流行的音频和视频文件格式。 一、图形化界面 选择要播放的文件&#xff0c;鼠标右击&#xff0c;选择“VLC Media Player” 二、命令行 注意&…

JS实现原生注册表单,滑块验证,短信验证码

目录 一、编辑表单询盘结构 1、确定注册接口所需参数 2、编写表单HTML结构 二、编写style样式 1、非表单元素样式 三、引入阿里云滑块验证 1、引入阿里短信接口CDN 2、实例化nc对象 四、调用短信验证码接口 1、给获取按钮绑定点击事件 2、测试短信验证码获取 五、调用注册接口 …

matlab 质心重合法实现点云配准

目录 一、算法原理1、原理概述2、参考文献二、代码实现三、结果展示1、初始位置2、配准结果本文由CSDN点云侠原创,原文链接,首发于:2024年11月5日。 一、算法原理 1、原理概述 质心重合法是将源点云 P P P

YOLOv8实战人脸口罩识别

本文采用YOLOv8作为核心算法框架&#xff0c;结合PyQt5构建用户界面&#xff0c;使用Python3进行开发。YOLOv8以其高效的实时检测能力&#xff0c;在多个目标检测任务中展现出卓越性能。本研究针对人脸口罩数据集进行训练和优化&#xff0c;该数据集包含丰富的人脸口罩图像样本…