华为HarmonyOS借助AR引擎帮助应用实现虚拟与现实交互的能力3-获取设备位姿

设备位姿描述了物体在真实世界中的位置和朝向。AR Engine提供了世界坐标下6自由度(6DoF)的位姿计算,包括物体的位置(沿x、y、z轴方向位移)和朝向(绕x、y、z轴旋转)。通过AR Engine,您可以实时获取设备在空间中任意时刻的位姿。

创建ARSession

您可以参考管理AR会话创建ARSession。

世界坐标系

设备位姿一般在世界坐标系下进行表示。世界坐标系描述了真实物理空间中物体的绝对位置,其正方向如图所示。

图1 世界坐标系示意图

AR Engine会帮助您自动完成世界坐标系初始化。

获取设备当前位姿

  1. 创建一个空位姿变量cameraPose。
     
    1. AREngine_ARPose *cameraPose = nullptr;
    2. HMS_AREngine_ARPose_Create(arSession, nullptr, 0, &cameraPose);
  2. 获取当前时刻相机位姿信息,并存储在cameraPose变量中。
     
    1. // 创建一个新的AREngine_ARFrame对象。
    2. AREngine_ARFrame *arFrame = nullptr;
    3. HMS_AREngine_ARFrame_Create(arSession, &arFrame);
    4. // 更新当前帧的结果到arFrame。
    5. HMS_AREngine_ARSession_Update(arSession, arFrame);
    6. // 获取当前帧的相机参数对象。
    7. AREngine_ARCamera *arCamera = nullptr;
    8. HMS_AREngine_ARFrame_AcquireCamera(arSession, arFrame, &arCamera);
    9. // 获取当前时刻相机位姿信息。
    10. HMS_AREngine_ARCamera_GetPose(arSession, arCamera, cameraPose);
  1. 从cameraPose中获取相机位姿的不同分量,包括平移分量和旋转分量。
     
    1. float poseRaw[7] = { 0.0f };
    2. HMS_AREngine_ARPose_GetPoseRaw(arSession, cameraPose, poseRaw, 7);

AR Engine中,设备位姿由一个7维向量描述,包括旋转量

和位移量

。其中旋转量

是一组四元数,描述了设备相对于坐标原点的旋转状态;位移量是一组三维向量,描述了设备相对于坐标原点的平移状态,如下图所示。

图2 设备位姿的旋转和平移变化示意图

通过旋转分量和平移分量,您可以完备的描述设备位姿在空间中任意时刻的位姿状态。

本文来自互联网用户投稿,该文观点仅代表作者本人,不代表本站立场。本站仅提供信息存储空间服务,不拥有所有权,不承担相关法律责任。如若转载,请注明出处:http://www.xdnf.cn/news/3562.html

如若内容造成侵权/违法违规/事实不符,请联系一条长河网进行投诉反馈,一经查实,立即删除!

相关文章

【Git】Git常用命令

目录 1 前言2 git命令2.1 branch2.2 checkout2.3 pull and push2.4 config2.4.1 Proxy 2.5 tag2.6 rebase2.7 patch2.8 remote2.9 submodule2.10 rm2.10 gitignore2.11 某个commit更改了哪些文件2.12 clean 3 结束语 1 前言 本章记录总结在使用git过程中常用的一些命令&#x…

cgroup2版本下使用cgroups对内存/cpu进行控制

先查看cgroups的版本支持: cat /proc/filesystems | grep cgroup 运行结果: 如上表示支持cgroup2版本 一、对内存进行控制 cgroup版本对于内存控制是单独使用/sys/fs/cgroup/memory路径控制的,而在cgroup2版本中是统一管理,所以没有该路径,所以只需先进入该路径: cd /sys/…

安卓应用跳转回流的统一和复用

本文字数:6799字 预计阅读时间:35分钟 作为一个功能复杂的应用,无法避免地需要支持众多路径的回流,比如从Launcher、从Push通知、从端外H5、从合作第三方App以及从系统资源分享组件等。 我们知道,不同的回流路径会通过…

C3.【C++ Cont】名字空间、注释和变量

目录 1.回顾 2.名字空间(也称命名空间) 介绍 代码示例 3.注释 4.练习 B2003 输出第二个整数 方法1 方法2 1.回顾 在C1.【C Cont】准备中提到了名字空间(namespace)语句 using namespace std; 2.名字空间(也称命名空间) 介绍 1.处在在同一个空间内的,若有重名则会名…

常见自动化测试框架分层架构

作为一名专业的测试人员,搭建一个高级的自动化测试框架需要考虑多个因素。以下是一些步骤和指导,帮助你构建一个强大且灵活的自动化测试框架: 1. 理解框架的概念: - 首先,我们需要明确什么是“框架”。在自动化测试中…

103 - Lecture 2 Table and Data Part 1

SQL - Tables and Data Part 1 Relational Database Management System(RDBMS) 关系型数据库管理系统(RDBMS)是基于关系模型的数据库系统,它支持多种关系操作。关系模型是一种数据存储和检索的模型,它使用表格来组织数据&#x…

NestJS vs Fastify:Node.js框架的性能对决

在Node.js的世界中,框架的选择对于应用的性能和可维护性有着至关重要的影响。NestJS和Fastify是两个备受瞩目的框架,它们各自以其独特的优势在开发者社区中赢得了声誉。本文将深入探讨这两个框架的性能特点,并分析它们在不同场景下的适用性。…

【NOIP普及组】明明的随机数

【NOIP普及组】明明的随机数 C语言实现C实现Java实现Python实现 💐The Begin💐点点关注,收藏不迷路💐 明明想在学校中请一些同学一起做一项问卷调查,为了实验的客观性,他先用计算机生成了N个1到1000之间的随…

python中t是什么意思

python中t是什么意思? python中t指的是“\r”:回车符,返回到这一行的开头,return的意思。 其他相关: \n:换行符,到下一行的同一位置,纵坐标相同,new line的意思。 \t…

OracleJDK与OpenJDK的区别(附带win11下多版本jdk安装)

OracleJDK与OpenJDK的区别(附带win11下多版本jdk安装) 在Java开发领域,OracleJDK与OpenJDK是两个常被提及的名词,它们都是Java开发工具包(JDK)的实现,但各自具有不同的特点和优势。在早期的jav…

代码随想录算法训练营第三十一天 | 56.合并区间 738.单调递增的数字 968.监控二叉树

LeetCode 56.合并区间: 文章链接 题目链接:56.合并区间 思路: ① 合并所有重叠的区间,合并后的区间数组不重叠,因此下面两种多区间重叠,其中的区间都要进行合并 ② 合并区间:因为情况2也算作…

[ComfyUI]FaceAging:太好玩啦!FaceAging终于装好了!负50到正100岁随心调整!超强又难装的节点安装教程来了! Comfyui教程

大家好!今天我要向大家介绍一个超级有趣的话题——[ComfyUI]FaceAging!这个工具能够让你轻松实现人脸年龄的调整,从负50岁到正100岁,让你的创作更加有趣和独特。 想象一下,你有一个强大的AI助手,它能够根据…

蓝桥杯真题——乐乐的序列和(C语言)

问题描述 乐乐在玩一个游戏,她有一排宝石,每个宝石上都刻有一个整数值。她的目标是从中挑选出一些宝石,使得选出的宝石数量为偶数,且这些宝石上的数字总和最大。如果不选任何宝石(即选出宝石数量为 00,也是…

猫用宠物空气净化器哪个牌子好?求噪音小的宠物空气净化器推荐!

最近真是烦躁到了顶峰!猫咪换毛季太折磨人了,白天上班累的要死,晚上回家还要和猫毛斗争。每天回家都是一场豪赌,需要花费的清理时间取决于家里的猫毛散落程度。有时候忙起来完全不想管,回到家只想躺着。 但最近身体出…

redis7学习笔记

文章目录 1. 简介1.1 功能介绍1.1.1 分布式缓存1.1.2 内存存储和持久化(RDBAOF)1.1.3 高可用架构搭配1.1.4 缓存穿透、击穿、雪崩1.1.5 分布式锁1.1.6 队列 1.2 数据类型StringListHashSetZSetGEOHyperLogLogBitmapBitfieldStream 2. 命令2.1 通用命令copydeldumpexistsexpire …

32位汇编——通用寄存器

通用寄存器 什么是寄存器呢? 计算机在三个地方可以存储数据,第一个是把数据存到CPU中,第二个把数据存到内存中,第三个把数据存到硬盘上。 那这个所谓的寄存器,就是CPU中用来存储数据的地方。那这个寄存器有多大呢&a…

1.1 OpenCV准备工作

介绍了如何在Windows系统中配置Python和Anaconda环境,并安装OpenCV库。首先从Python官网下载并安装Python,然后配置环境变量。接着安装Anaconda,并通过Anaconda Navigator或Prompt管理包。最后,在Anaconda Prompt中使用pip命令安装…

在gitlab,把新分支替换成master分支

1、备份master分支,可以打tag 2、删除master分支 正常情况下,master分支不允许删除,需要做两个操作才能删除 a、变更项目默认分支为非master分支,可以先随便选择 b、取消master为非保护分支 操作了上述两步,就可以删…

【专题】产业全球化视角下中国企业出海人才趋势洞察报告汇总PDF洞察(附原数据表)

原文链接:https://tecdat.cn/?p38107 在当今全球化进程不断加速的时代背景下,出海业务已成为众多企业拓展市场、实现可持续发展的重要战略方向。随着世界经济的紧密联系,不同国家和地区的市场机遇与挑战并存。文末202份出海行业研究报告最新…

uniapp vue3 使用echarts-gl 绘画3d图表

我自己翻遍了网上,以及插件市场,其实并没有uniapp 上使用echarts-gl的样例,大多数都是使用插件市场的echarts的插件 开始自己尝试直接用echartsgl 没有成功,后来尝试使用threejs 但是也遇到一些问题,最后我看官网的时…