学习大纲：

1. 使用 rosed

rosed 是 ROS 自带的 Rosbash Suite 的一部分，它的目的是让你通过 ROS 包的名称快速编辑文件，而不用手动输入完整的路径，节省开发时间。

基本用法：$ rosed [package_name] [filename]

示例：$ rosed roscpp Logger.msg

在这个例子中，rosed 会打开 ROS 包 roscpp 中的 Logger.msg 文件进行编辑。如果这个命令不起作用，通常是因为你的系统没有安装 vim 编辑器。请参阅下文关于编辑器的部分。如果文件名在包中并不唯一，rosed 会列出所有可能的文件供你选择。

2. 将 rosed 与 Tab 键补全结合使用

一个非常实用的功能是将 rosed 与 Tab 键补全相结合。这样可以方便地浏览并选择包中的文件，即使你不确定文件的确切名称，也能快速找到。

使用方法：$ rosed [package_name] <tab><tab>

示例：$ rosed roscpp <tab><tab>

此时，终端会列出所有与 roscpp 包相关的文件。例如：

可以通过进一步输入字符来精确定位要编辑的文件，比如 Logger.msg，再按回车以打开它。

3. 编辑器配置

默认情况下，rosed 使用 vim 作为编辑器。对于不熟悉 vim 的初学者，建议将默认编辑器更改为更简单的 nano 或 emacs。以下是如何配置编辑器的步骤：

使用 nano 作为默认编辑器

编辑 ~/.bashrc 文件，并添加以下行：

export EDITOR='nano -w'

使用 emacs 作为默认编辑器

同样，编辑 ~/.bashrc 文件，添加以下内容：

export EDITOR='emacs -nw'

注意：修改 ~/.bashrc 文件后，必须打开一个新的终端才能使更改生效。

检查配置：

打开新终端后，运行以下命令以检查默认编辑器是否配置成功：$ echo $EDITOR

如果配置为 nano，则会显示：nano -w

如果配置为 emacs，则会显示：emacs -nw