APM装机教程（五）：测绘无人船

文章目录

  • 前言
  • 一、元生惯导RTK使用
  • 二、元厚HXF260测深仪使用
  • 三、云卓H2pro遥控器
  • 四、海康威视摄像头

前言

船体：超维USV-M1000
飞控：pix6c mini
测深仪：元厚HXF160
RTK：元生惯导RTK
遥控器：云卓H12pro
摄像头：海康微视防水云台相机
地面站：超维定制版QGC
固件：Ardupilot Rover4.4

一、元生惯导RTK使用

型号：YIN680
说明书wangpan
通过网盘分享的文件：YESENSE YIN680产品手册-V1.0.pdf
链接: https://pan.baidu.com/s/1Uv0dckpbHqfnsIKvcxbusw?pwd=yi9b 提取码: yi9b
–来自百度网盘超级会员v7的分享

模块默认的波特率是460800
模块默认发送的是私有的16进制数据，飞控识别不到
将模块的main口连接到串口助手，以16进制发送下面的配置指令：
59 53 4e 22 00 03 00 00 00 73 fa
发送完后模块会输出gga和rmc语句
然后将模块main口接到飞控上，设置飞控的GPS参数，设置完后飞控就能识别出来RTK
由于APM固件默认没有用RMC航向，所以要改下固件，修改下面的文件
在这里插入图片描述
在下面的位置添加 _new_gps_yaw = -_parse_decimal_100(_term)+9000;
在这里插入图片描述
在下面的位置添加：

if (_last_AGRICA_ms != 0 || _expect_agrica) {// use AGRICAbreak;}if (isnan(_new_gps_yaw)) {// empty sentencebreak;}_last_yaw_ms = now;state.gps_yaw = wrap_360(_new_gps_yaw*0.01f);state.have_gps_yaw = true;state.gps_yaw_time_ms = now;// remember that we are setup to provide yaw. With// a NMEA GPS we can only tell if the GPS is// configured to provide yaw when it first sends a// HDT sentence.state.gps_yaw_configured = true;

在这里插入图片描述

二、元厚HXF260测深仪使用

1.测深仪命令列表
在这里插入图片描述
2.打开测深仪，显示内存卡图标，表示测深仪自带内存卡未损坏
在这里插入图片描述
3.将测深仪自带的内存卡拔出，使用读卡器连接电脑，内存卡自带Xlogger.cfg文件，使用文本文件打开可以更改（另外机器要断电内存卡插拔，不支持热插拔，时间长了容易损坏内存卡文件系统。）
在这里插入图片描述
4.如果自带内存卡损坏或无法正常使用，可以使用32G以下的其他内存卡代替，先将内存卡文件系统格式化为FAT32，再将卡插入机器会自动创建配置文件
在这里插入图片描述
5.连接飞控时修改参数，DT_FMT连接飞控时建议更改为DBT，其他修改如下图（其中波特率需修改为115200或更低）
在这里插入图片描述
DB9是标准RS232接口，我们使用的北天UM982RTK电平为TTL电平，需要使用232接口转换，可以使用杜邦线连接两头TX,RX,GND。（TX，RX需交叉，232模块需要供电）
在这里插入图片描述
标准版固件和定制版固件RTK发送信息设置区别
定制版固件升级后只解读PYRMC，如RTK无法发送PYRMC数据会导致无法接收到RTK数据。定制版固件需要GPRMC和GPGGA。
下图为RTK发送数据（标准版）
在这里插入图片描述
配置完成后，在室内连接RTK后会出现WAIT标志，标志出现后说明RTK与测深仪通讯正常，然后可以去户外等待RTK信号锁定后屏幕上会出现经纬度，如下图
在这里插入图片描述
教程及后期处理文件
通过百度网盘分享的文件：测深仪
链接：https://pan.baidu.com/s/16Kt1VvqW78OdSHQPfYHVkQ
提取码：cwkj
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三、云卓H2pro遥控器

说明书下载地址：
链接：https://pan.baidu.com/s/18bzsqw2YT21sRbNLVN20sA?pwd=wkek
提取码：wkek
–来自百度网盘超级会员V6的分享

H12Pro的接收机是5V供电，如果供电不足会导致接收机一直是亮红灯。

接线

用原装的接收机线，串口端接飞控的Telem1，telem1设置为数传口，并且波特率为57600。SBUS口接飞控的RCIN口。

在这里插入图片描述

遥控器和电脑传输文件
将遥控器通过typec usb线连接到电脑，选择已关联的设备-》USB
在这里插入图片描述
点击USB选择传输文件
在这里插入图片描述
然后在电脑上就会出现遥控i的内存，打开往里面拖文件就行
在这里插入图片描述
拖完后可以在文件管理器里面找到
在这里插入图片描述
连接地面站软件
遥控器会默认连接到地面站，但是需要确保遥控器波特率的飞控的波特率一致，遥控器默认波特率是921600，可以通过H12Pro助手修改，如果H12Pro助手没有下面的选项，就给遥控器联网更新一下软件
在这里插入图片描述
设置完点保存设置即可，波特率一致后，打开地面站后会自动连接
在这里插入图片描述

摄像头
我这里接的是H12pro专用的网口三体摄像头，接线如下
在这里插入图片描述
打开云卓H12Pro助手，进入视频查看，点击底部设置按钮
在这里插入图片描述
视频流地址设置为网口三体，正常的话就会显示出图像，把这个RTSP地址复制到QGC里就可以在QGC里显示图像
在这里插入图片描述

四、海康威视摄像头


MINI PTZ摄像机
在这里插入图片描述
使用网口线连接接收机网口端；
连接方式如下：
在这里插入图片描述
在这里插入图片描述
H12pro遥控器端口定义图

请添加图片描述

H16遥控器端口定义图
在这里插入图片描述
将水晶头与对应的H16接收机网口端引脚链接；
可以焊接或定制相应的链接线
在这里插入图片描述
电源采用了一个12v的稳压模块连接摄像机DC口进行供电
![在这里插入图片描述](https://img-blog.csdnimg.cn/direct/2657d315ead34f0cbb26fe06b815f555.png#pic_center
在这里插入图片描述
H16接收机连接飞控采用POW+SBUS端口连接：

》》上文准备工作完毕后开始摄像头设置
要用在H16接收机的LAN口，需要具备:摄像头设备ip必须为192.168.144.xxx。网关设置为192.168.144.11或者192.168.144.10。无防火墙，无验证功能，电脑VLC可显示图像。有rtsp拉流地址（显示视频）:rtsp地址不能为192.168.144.10（因为接收机已经占用10）或者自带app。控制:接收机有sbus控制协议（可实体键控制），串口控制协议（配合APP使用）网口网络协议（配合APP使用）
吊舱设置拉辅码流 720p，固定码流1m~2m码流

》》使用网口连接摄像头和电脑（注：同时需要使用DC口给摄像头供电）
局域网电脑下载“设备网络搜索”软件
下载地址：https://www.hikvision.com/cn/support/tools/hitools/clea8b3e4ea7da90a9/
在这里插入图片描述
安装“设备网络搜索”软件，打开软件，软件会自动搜索局域网内所以海康设备，找到需要修改的设备IP。
左侧勾选需要修改的设备，右侧“修改网络参数”中修改对应信息（IP、子网掩码等等），输入待修改设备的管理员密码，点击修改。
√ 注意事项：
1、如果“修改网络参数”是灰色无法编辑，请先关闭“启用DHCP”，再修改
2、提示“修改失败”：一般是输入的“设备密码”不对导致的，如果忘记了密码，可做密码重置 https://hkrobot.hikvision.com/servlet/WXShow?action=sac&sysNum=145716889796196&wxcId=111&FromUserName=xubotao&question=%E7%82%B9%E6%AD%A4%E6%9F%A5%E7%9C%8B&fid=&sId=337043&MsgType=workflow

要用在H16接收机的LAN口，摄像头IP需要设置为192.168.144.xxx。网关设置为192.168.144.11或者192.168.144.10。
我这里ip设置的是192.168.144.123，如下图所示：
在这里插入图片描述
(注：首次连接设备网络助手时会自动提示设置密码，请勿遗忘密码，如忘记密码可以按照上文方式修改密码)

修改完毕摄像头ip地址后同时修改电脑网口的ip地址保持在同一网段：
更改协议版本4
在这里插入图片描述

将电脑网口的网段设置为192.168.144.XXX（注：电脑和摄像机的ip最后三位不能相同）如下图：
在这里插入图片描述
设置完成后可以使用VLC播放器拉流查看，VLC下载百度网盘连接：（https://pan.baidu.com/s/1HY1RtxZnquX1gK–m_RonQ）
密码：cwkj
下载完成后，打开VLC》媒体》打开网络串流
在这里插入图片描述
选择网络协议选项，
输入子码流：rtsp://用户名:密码@IP地址:554/Streaming/Channels/102
（注：输入子码流即可，主码流在使用H16遥控器查看时会出现延迟卡顿现象，如果尝试主码流后未出现延迟卡顿也可以使用主码流进行查看）
主码流：rtsp://用户名:密码@IP地址:554/Streaming/Channels/101
用户名一般为：admin 密码为在首次打开设备网络搜索时设置的密码
如下图：

在这里插入图片描述
如输入后VLC正常显示画面代表设置未出现问题，如未出现画面报错，则检查电脑和摄像机的ip设置

在VLC显示正常后打开浏览器输入摄像机ip地址
如下图：
在这里插入图片描述
进入界面后输入账号密码（账号一般为：admin 密码为首次登陆时设置的那个）

在这里插入图片描述
进入界面后选择配置选项》视音频
随后按照我下图的设置进行主码流和辅码流设置：
在这里插入图片描述
在这里插入图片描述
在这里插入图片描述

摄像头设置完成后连接H16接收机，打开遥控器》H16助手》视频查看》视频流地址》自定义
如下图：
在这里插入图片描述
在这里插入图片描述

在这里插入图片描述
自定义内ip为上文中VLC拉流时所使用的ip地址
在这里插入图片描述
设置完成后回到视频查看界面，有画面说明设置成功。
然后把RTSP地址填到QGC中，就可以在QGC中查看摄像头的画面

在这里插入图片描述

在连接成功后，如需要更改摄像头朝向位置或设置巡航可以在浏览器上进行设置，如下图：
如摄像头图像颠倒：可以将镜像设置为中心
在这里插入图片描述
如需更改摄像头开机后朝向及巡航可以先将摄像头调整至预期位置，随后保存预设点，如需摄像头巡航设置多个预设点即可。
在这里插入图片描述

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