基于尚硅谷FreeRTOS视频笔记——9—上下文切换的时机与空闲任务

上下文切换执行者

PendSV是一种中断

AI生成：在PendSV中，ISR是上下文切换的具体执行者，其设计结合了低优先级、软件触发和堆栈操作，确保实时系统中任务切换的高效性与可靠性。这种机制是RTOS实现多任务调度的核心基础之一。

当PendSV中寄存器的ICSR的第28位置为1后，就可触发PendSV的中断。

PendSV产生的条件

1.RTOS滴答中断，每中断一次，就会查看是否有阻塞态任务要进入就绪态。判断就绪态任务有无更高的任务来。

2.任务执行完毕产生

空闲任务

RTOS滴答中断，每中断一次，就会执行一个任务，但任务列表不能为空，所以就会创建一个空任务，就是这个任务什么都不会执行。

空闲任务负责释放被删除任务的内存：被删除的任务不会立即被删除内存，如同一个人吃完饭后不会立刻清洗盘子，而是等到其他人都吃完后，一块清洗。