背景：车子走直线，可以把RTK标定到车身，之前没有操作过，手推一下公式，发现也挺简单的。

一、证明过程

（直接上操作，字错莫怪，嘻嘻）

二、进一步解析

1）通过传感器，可以获取车辆走直线过程的RTK数据

2）可以将RTK数据转静止开始第一帧情况考虑

3）这里将车子取xyz前左上，那么在平整的路面走直线，其运动过程中旋转矩阵必为一个单位矩阵

4）那么，根据上述的推算过程，很容易算的旋转外参与RTK数据的关系

5）为了保证旋转部分足够准确，可以取多个位置求均值

6）若对平移部分精度要求不高，直接测量也行

7）至此，车子走直线求解到RTK到车身的外参过程证明完毕

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好记性不如烂笔头
积跬步期千里