位置矢量的意思是B坐标系的原点O相对于A坐标系的平移变换后的矩阵：

齐次坐标最后一个数表示缩放倍数：

左边的是T形变换矩阵，右边的是需要被变换的矩阵：T形变换矩阵的左上角表示旋转，右上角表示平移，左下角最后一行表示透视，右下角最后一行表示比例：

变换次序对结果影响很大：

顺序是第一个进行的操作放右边，最后一个进行的操作放左边

机器人技术基础--宝藏UP:

【2-5通用旋转变换】https://www.bilibili.com/video/BV1s54y1K7V3?vd_source=3cc3c07b09206097d0d8b0aefdf07958