前言
本人是一名嵌入式学习者，在大学期间也参加了不少的竞赛并获奖，包括但不限于：江苏省电子设计竞赛省一、睿抗机器人国二、中国高校智能机器人国二、嵌入式设计竞赛国三、光电设计竞赛国三、节能减排竞赛国三。
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一、任务管理
1-1创建任务
说明：FreeRTOS工程不在main函数里面写功能代码，它需要我们创建、配置一个任务，在任务函数里面写功能代码。比如我们让LED闪烁、串口输出。
（0）配置CubeMX
在之前的工程基础上，配置PC13引脚输出，串口1，生成工程。
CubeMX更新生成工程后，keil出现这个，默认YES就行。
（1）在keil里添加头文件
#include "FreeRTOS.h"
#include "task.h"
#include "stdio.h"（2）定义函数
//printf重定向函数
int fputc(int ch, FILE *f)
{HAL_UART_Transmit(&huart1, (uint8_t *)&ch, 1, 0xffff);return ch;
}需要用到一个函数xTaskCreate();它需要输入6个参数。
BaseType_t xTaskCreate( TaskFunction_t pxTaskCode, // 函数指针, 任务函数const char * const pcName, // 任务的名字const configSTACK_DEPTH_TYPE usStackDepth, // 栈大小,单位
为word,10表示40字节void * const pvParameters, // 调用任务函数时传入的参数UBaseType_t uxPriority, // 优先级TaskHandle_t * const pxCreatedTask ); // 任务句柄, 以后使用
它来操作这个任务示例：
//任务1
void task1(void *pvParameters)
{ while(1){HAL_GPIO_TogglePin(GPIOC,GPIO_PIN_13); vTaskDelay(500); /* 延时500ms */}
} //任务函数 任务名字 栈大小 任务参数 优先级 句柄
xTaskCreate(task1, "Task 1", 128, NULL, 1, NULL);、
创建完任务需要开启调度器 osKernelStart();函数是CubeMX生成的。
可能有人疑惑为什么不用vTaskStartScheduler();，因为 osKernelStart()里包含了vTaskStartScheduler()函数，所以只需要执行osKernelStart()函数就行了。
把代码写上去，烧录可以看到最小系统上的LED每隔500ms闪烁。
（1）严谨的创建任务模版
USER CODE BEGIN 0、USER CODE BEGIN 2里的代码重写
/* USER CODE BEGIN 0 */
/* START_TASK 任务配置*/
#define START_TASK_PRIO 1 /* 任务优先级 */
#define START_STK_SIZE 128 /* 任务堆栈大小 */
TaskHandle_t StartTask_Handler; /* 任务句柄 */
void start_task(void *pvParameters); /* 任务函数 *//* Task1 任务配置*/
#define TASK1_PRIO 1 /* 任务优先级 */
#define TASK1_STK_SIZE 128 /* 任务堆栈大小 */
TaskHandle_t Task1Task_Handler; /* 任务句柄 */
void task1(void *pvParameters); /* 任务函数 *//* Task2 任务配置*/
#define TASK2_PRIO 1 /* 任务优先级 */
#define TASK2_STK_SIZE 128 /* 任务堆栈大小 */
TaskHandle_t Task2Task_Handler; /* 任务句柄 */
void task2(void *pvParameters); /* 任务函数 */void task1(void *pvParameters)
{ while(1){HAL_GPIO_TogglePin(GPIOC,GPIO_PIN_13); vTaskDelay(500); /* 延时1000ticks */}
}
void task2(void *pvParameters)
{ while(1){printf("hello world\r\n");vTaskDelay(1000); /* 延时1000ticks */}
}void start_task(void *pvParameters)
{taskENTER_CRITICAL(); /* 进入临界区，关闭中断，此时停止任务调度*//* 创建任务1 */xTaskCreate((TaskFunction_t )task1,(const char* )"task1",(uint16_t )TASK1_STK_SIZE,(void* )NULL,(UBaseType_t )TASK1_PRIO,(TaskHandle_t* )&Task1Task_Handler); /* 创建任务2 */xTaskCreate((TaskFunction_t )task2,(const char* )"task2",(uint16_t )TASK2_STK_SIZE,(void* )NULL,(UBaseType_t )TASK2_PRIO,(TaskHandle_t* )&Task2Task_Handler); vTaskDelete(StartTask_Handler); /* 删除开始任务 */taskEXIT_CRITICAL(); /* 退出临界区，重新开启中断，开启任务调度 */
}
/* USER CODE END 0 *//* USER CODE BEGIN 2 */
//在main函数里执行这个就行了
//start_task函数，在里面创建任务1、2、3...
xTaskCreate((TaskFunction_t )start_task, /* 任务函数 */(const char* )"start_task", /* 任务名称 */(uint16_t )START_STK_SIZE, /* 任务堆栈大小 */(void* )NULL, /* 传入给任务函数的参数*/(UBaseType_t )START_TASK_PRIO, /* 任务优先级 */(TaskHandle_t* )&StartTask_Handler); /* 任务句柄 */
/* USER CODE END 2 */烧录代码，可以看到LED闪烁、串口输出了字符串。
至此，创建任务完成。
