目录
- 一、硬件接线
- 二、软件操作
- 2.1、CAN分析仪
- 2.2、默认参数
- 2.3、读取校准参数
- 2.4、闭环控制
- 2.5、调整PI参数
- 2.6、切换控制模式
- 三、其它CAN模块操作
- 3.1、使用CANable
- 3.2、发送指令
- 3.3、其它
一、硬件接线
红色接电源正极,黑色接电源负极,电源电压7—12V,
黄色接CAN_H,绿色接CAN_L。
上电后蓝色指示灯一秒周期闪烁。
购买链接:https://item.taobao.com/item.htm?ft=t&id=793419974727&spm=a21dvs.23580594.0.0.52de2c1bevnMUV
二、软件操作
JC2804机电一体,出厂已经过测试,零点校准并保存了参数,可直接发送指令进入闭环模式。
2.1、CAN分析仪
目前我们提供的软件需要使用兼容周立功的CAN分析仪,其它can模块可能无法识别。
2.2、默认参数
驱动板中默认参数为适配当前电机的参数,当然您也可以自行修改,下图:
2.3、读取校准参数
驱动器出厂已经校准,此步可以跳过,
如果拆装驱动板或更换了电机,需要重新校准;
2.4、闭环控制
点击“闭环模式”,电机进入闭环状态,锁定在当前位置,
点击“打开实时”,显示实时数据,同时显示速度曲线,
电机默认配置为位置梯形轨迹,发送绝对位置,电机转到指定角度。
2.5、调整PI参数
如需调整PI参数,必须在电机静止状态下,“发送到RAM”。PI参数为经验值,可多次尝试找到最佳值,待参数确定后点击“保存”。
2.6、切换控制模式
例如现在是“位置梯形轨迹”,如需切换到“速度模式”,选择速度模式,点击“发送”,驱动器切换为速度模式。
设置相应的速度,点击“发送”,电机按照指定速度转动。
切换后的模式不能保存,重启后恢复为“位置梯形轨迹”。
三、其它CAN模块操作
3.1、使用CANable
如果您使用了其它CAN模块,比如CANable模块,可以通过发送指令的方式控制驱动器,
3.2、发送指令
- 1、进入闭环状态:标准帧 ID:0x601 长度 8 数据:2B 00 A2 00 00 01 00 00
驱动器进入闭环,锁定在当前位置,并回复:0x581 8 60 00 A2 00 00 00 00 00 - 2、绝对位置 180°:标准帧 ID:0x601 长度 8 数据:23 00 23 00 00 00 46 50
- 3、绝对位置 360°:标准帧 ID:0x601 长度 8 数据:23 00 23 00 00 00 8C A0
- 4、绝对位置 0°:标准帧 ID:0x601 长度 8 数据:23 00 23 00 00 00 00 00
- 5、切换为速度模式:标准帧 ID:0x601 长度 8 数据:2B 00 60 00 00 01 00 00
- 6、设置速度 500rpm:标准帧 ID:0x601 长度 8 数据:23 00 21 00 00 00 C3 50
- 7、设置速度 0rpm:标准帧 ID:0x601 长度 8 数据:23 00 21 00 00 00 00 00
- 8、切换为位置梯形轨迹:标准帧 ID:0x601 长度 8 数据:2B 00 60 00 00 02 00 00
- 9、相对位置 360°:标准帧 ID:0x601 长度 8 数据:23 00 25 00 00 00 8C A0
- 10、进入空闲模式:标准帧 ID:0x601 长度 8 数据:2B 00 A0 00 00 01 00 00
3.3、其它
更多CAN指令操作,请看《JC系列CAN通信说明》。
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