目录
一、概述
1.1原理
1.2实现步骤
1.3应用场景
二、代码实现
2.1关键函数
2.1.1 均匀下采样
2.1.2 可视化原始点云和下采样后的点云
2.2完整代码
三、实现效果
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PCL点云算法与项目实战案例汇总(长期更新)
一、概述
均匀下采样 是一种常用的点云降采样方法,旨在通过在一定的空间范围内均匀选择点,从而减少点云的数据量。此方法能够在保持点云的空间分布的同时,去除冗余的点,适用于需要均匀分布样本的应用场景。
1.1原理
均匀下采样通过在指定的体素大小范围内选择代表点(通常是体素内的某一个点或体素的中心),使得每个体素内只保留一个点,从而减少点的数量。这种方法可以有效保持点云的几何特征,特别是在点云密集的区域。
1.2实现步骤
- 读取点云数据。
- 使用 pcl::VoxelGrid 类进行均匀下采样。
- 可视化原始点云和下采样后的点云。
1.3应用场景
- 数据预处理:减少点云的复杂度,为后续处理做准备。
- 实时处理:在实时场景中快速处理和分析点云。
- 数据分析:在保证几何特性的前提下,减少点云数据量
二、代码实现
2.1关键函数
2.1.1 均匀下采样
使用 pcl::VoxelGrid 进行均匀下采样,通过设置体素大小来控制下采样的精度.
#include <pcl/filters/voxel_grid.h>// 创建体素滤波器对象
pcl::VoxelGrid<pcl::PointXYZ> voxel_grid;
voxel_grid.setInputCloud(cloud); // 原始点云
voxel_grid.setLeafSize(0.01f, 0.01f, 0.01f); // 设置体素大小
voxel_grid.filter(*sampled_cloud); // 存储下采样后的点云
2.1.2 可视化原始点云和下采样后的点云
使用 PCLVisualizer 可视化原始点云和下采样后的点云,设置背景为白色。
#include <pcl/visualization/pcl_visualizer.h>// 可视化原始点云和下采样后的点云
void visualizePointClouds(pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr cloud, // 原始点云pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr sampled_cloud) // 下采样后的点云
{pcl::visualization::PCLVisualizer::Ptr viewer(new pcl::visualization::PCLVisualizer("Voxel Grid Filter Viewer"));// 设置视口1,显示原始点云int vp_1;viewer->createViewPort(0.0, 0.0, 0.5, 1.0, vp_1); // 左侧窗口viewer->setBackgroundColor(1.0, 1.0, 1.0, vp_1); // 白色背景viewer->addText("Original PointCloud", 10, 10, "vp1_text", vp_1); // 标题pcl::visualization::PointCloudColorHandlerCustom<pcl::PointXYZ> cloud_color_handler(cloud, 0, 255, 0); // 绿色viewer->addPointCloud(cloud, cloud_color_handler, "original_cloud", vp_1);// 设置视口2,显示下采样后的点云int vp_2;viewer->createViewPort(0.5, 0.0, 1.0, 1.0, vp_2); // 右侧窗口viewer->setBackgroundColor(1.0, 1.0, 1.0, vp_2); // 白色背景viewer->addText("Sampled PointCloud", 10, 10, "vp2_text", vp_2); // 标题pcl::visualization::PointCloudColorHandlerCustom<pcl::PointXYZ> sampled_color_handler(sampled_cloud, 255, 0, 0); // 红色viewer->addPointCloud(sampled_cloud, sampled_color_handler, "sampled_cloud", vp_2);// 设置点的大小viewer->setPointCloudRenderingProperties(pcl::visualization::PCL_VISUALIZER_POINT_SIZE, 2, "original_cloud", vp_1);viewer->setPointCloudRenderingProperties(pcl::visualization::PCL_VISUALIZER_POINT_SIZE, 4, "sampled_cloud", vp_2);viewer->addCoordinateSystem(1.0);viewer->initCameraParameters();while (!viewer->wasStopped()){viewer->spinOnce(100);}
}
2.2完整代码
#include <iostream>
#include <pcl/io/pcd_io.h>
#include <pcl/point_types.h>
#include <pcl/filters/voxel_grid.h>
#include <pcl/visualization/pcl_visualizer.h>// 可视化原始点云和下采样后的点云
void visualizePointClouds(pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr cloud, // 原始点云pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr sampled_cloud) // 下采样后的点云
{pcl::visualization::PCLVisualizer::Ptr viewer(new pcl::visualization::PCLVisualizer("Voxel Grid Filter Viewer"));// 设置视口1,显示原始点云int vp_1;viewer->createViewPort(0.0, 0.0, 0.5, 1.0, vp_1); // 左侧窗口viewer->setBackgroundColor(1.0, 1.0, 1.0, vp_1); // 白色背景viewer->addText("Original PointCloud", 10, 10, "vp1_text", vp_1); // 标题pcl::visualization::PointCloudColorHandlerCustom<pcl::PointXYZ> cloud_color_handler(cloud, 0, 255, 0); // 绿色viewer->addPointCloud(cloud, cloud_color_handler, "original_cloud", vp_1);// 设置视口2,显示下采样后的点云int vp_2;viewer->createViewPort(0.5, 0.0, 1.0, 1.0, vp_2); // 右侧窗口viewer->setBackgroundColor(1.0, 1.0, 1.0, vp_2); // 白色背景viewer->addText("Sampled PointCloud", 10, 10, "vp2_text", vp_2); // 标题pcl::visualization::PointCloudColorHandlerCustom<pcl::PointXYZ> sampled_color_handler(sampled_cloud, 255, 0, 0); // 红色viewer->addPointCloud(sampled_cloud, sampled_color_handler, "sampled_cloud", vp_2);// 设置点的大小viewer->setPointCloudRenderingProperties(pcl::visualization::PCL_VISUALIZER_POINT_SIZE, 2, "original_cloud", vp_1);viewer->setPointCloudRenderingProperties(pcl::visualization::PCL_VISUALIZER_POINT_SIZE, 4, "sampled_cloud", vp_2);/*viewer->addCoordinateSystem(1.0);viewer->initCameraParameters();*/while (!viewer->wasStopped()){viewer->spinOnce(100);}
}int main(int argc, char** argv)
{// -----------------------------读取点云数据---------------------------------pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr cloud(new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>);if (pcl::io::loadPCDFile<pcl::PointXYZ>("China dragon.pcd", *cloud) == -1){PCL_ERROR("Couldn't read the PCD file!\n");return -1;}// -----------------------------均匀下采样---------------------------------pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr sampled_cloud(new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>); // 存储下采样后的点云pcl::VoxelGrid<pcl::PointXYZ> voxel_grid;voxel_grid.setInputCloud(cloud); // 原始点云voxel_grid.setLeafSize(0.01f, 0.01f, 0.01f); // 设置体素大小voxel_grid.filter(*sampled_cloud); // 生成下采样后的点云// -----------------------------可视化原始点云和下采样后的点云---------------------------------visualizePointClouds(cloud, sampled_cloud);return 0;
}