1. Swing Leg Control
\(J_i \in R^{3*3}\) 是足端雅可比；\(\tau _{i,ff}\) 是前馈力矩\(\Lambda \in R^{3*3}\)是操作空间惯性矩阵；\(a_{i,ref} \in R^{3*3}\)是机体坐标系下的参考加速度
q是关节角度；\(C_i \dot{q}_i + G_i\)是科里奥利力和重力
2. Ground Force Control
\(\tau_i = J_i^T R_i^T f_i\)\(R^T\)世界坐标转机体坐标；\(J_i \in R^{3*3}\) 是足端雅可比；f是MPC求出的接触力
3. 单刚体动力学：
3.1 角速度近似
机体到世界坐标的转换：\(R = R_z(\psi) R_y(\theta) R_x(\phi)\)\(\psi\)：yaw;\(\theta\): pitch;\(\phi\): roll
考虑pitch和roll都比较小，近似为0处理：
这里注意欧拉角的先后顺序。
4.简化的动力学：
