问题1.

多台计算机连接同一wifi后 ，运行ROS2的小乌龟案例，自己的计算机，无法控制其他电脑的小乌龟

按照正常的情况来说，ROS2是DDS的自发现通信机制，只要处在同一wifi网络中，

A计算机执行启动小乌龟的命令

ros2 run turtlesim turtlesim_node

B计算机执行键盘控制节点

ros2 run turtlesim turtle_teleop_key

 无需任何配置和修改，B计算机上的按键，就可以控制A计算机上的小乌龟 

但我的计算机始终无法再ROS2的多机环境中，去控制其他几台计算机上的小乌龟，其他几台计算机也无法控制我的计算机上的小乌龟，但其他几台计算机运行的都很正常，都可以彼此控制，然后本人研究了一晚上发现是自己计算机ubuntu22.04实体机的防火墙没关，导致无法此计算机与其他多台计算机无法通信。

运行以下命令关闭防火墙：

sudo ufw disable

瞬间解决问题！！！

在ROS2中，多个计算机通过同一个WiFi网络连接并协作时，可能会遇到一些网络配置的问题，导致无法控制其他计算机上的节点。以下是一些常见的故障排除步骤和配置建议，帮助你解决无法控制其他计算机上的小乌龟的问题。
步骤1：检查网络连接
确保所有计算机都连接到同一个WiFi网络，并且可以相互ping通。
ping   其他电脑IP

步骤2：配置ROSDOMAINID
为了确保ROS2在多台计算机上可以相互发现节点和主题，需要设置相同的ROS_DOMAIN_ID。这个ID可以是一个0到232之间的整数。你可以在每台计算机的终端中设置这个环境变量：
export ROS_DOMAIN_ID=1

为了使这个设置永久生效，可以将其添加到每个用户的~/.bashrc文件中：
echo "export ROS_DOMAIN_ID=1" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc

步骤3：设置环境变量
为了确保ROS2节点能够正确解析和访问网络中的其他节点，需要设置一些环境变量。
在每台计算机上，编辑~/.bashrc文件并添加以下内容：
export ROS_LOCALHOST_ONLY=0
export RMW_IMPLEMENTATION=rmw_fastrtps_cpp

步骤4：检查防火墙设置
确保所有计算机的防火墙允许ROS2所需的通信端口。如果使用的是Ubuntu，可以暂时关闭防火墙以测试问题是否出在防火墙设置上：
sudo ufw disable

步骤5：启动小乌龟仿真和控制节点
假设你已经安装了turtlesim包，可以在一台计算机上启动小乌龟仿真，在另一台计算机上控制小乌龟。
在计算机A上启动turtlesim_node：
ros2 run turtlesim turtlesim_node

在计算机B上启动控制节点：
ros2 run turtlesim turtle_teleop_key

步骤6：检查节点和主题
在两台计算机上分别运行以下命令，确保它们能够看到彼此的节点和主题：
ros2 node list
ros2 topic list

示例
假设有两台计算机，计算机A的IP地址为192.168.1.2，计算机B的IP地址为192.168.1.3。
在计算机A上：

1.启动turtlesim_node：
export ROS_DOMAIN_ID=1
export ROS_LOCALHOST_ONLY=0
export RMW_IMPLEMENTATION=rmw_fastrtps_cpp
ros2 run turtlesim turtlesim_node

在计算机B上：

2.启动turtle_teleop_key：
export ROS_DOMAIN_ID=1
export ROS_LOCALHOST_ONLY=0
export RMW_IMPLEMENTATION=rmw_fastrtps_cpp
ros2 run turtlesim turtle_teleop_key

3.检查节点和主题：
bash
ros2 node list
ros2 topic list

如果上述步骤都已正确配置并且网络连接正常，你应该可以在计算机B上成功控制计算机A上的小乌龟。如果仍然无法控制，请检查网络配置，确保没有任何阻碍ROS2通信的因素。

问题2.

ROS2多机环境下，如何实现只可以本地通信？

答：

ROS_LOCALHOST_ONLY是ROS2中的一个环境变量，用于控制节点通信的范围。它的值可以设置为0或1，每个值有不同的作用：

export ROS_LOCALHOST_ONLY=1

设置ROS_LOCALHOST_ONLY为1时，ROS2节点仅在本地主机（localhost）上进行通信。这意味着节点之间的通信将被限制在同一台计算机上，任何来自其他网络设备的通信请求都将被忽略。这在某些情况下很有用，例如调试或开发时需要确保所有通信都在单个机器上进行，避免外部网络干扰或安全问题。

使用场景

1. 开发和测试： 在开发和测试阶段，可能希望隔离节点通信以简化调试过程，不受网络其他设备的干扰。

2. 安全需求： 限制通信范围以确保数据不会被外部设备访问，从而提高系统的安全性。

export ROS_LOCALHOST_ONLY=0

如果设置为0，则允许ROS2节点通过网络进行通信，这样不同计算机上的节点可以互相发现并进行通信。这是分布式系统中多台计算机协同工作时的常见设置。

总结

当ROS_LOCALHOST_ONLY设置为1时，通信被限制在本地机器上，适用于需要隔离的开发、测试或特定的安全需求场景。而设置为0时，允许网络范围内的节点通信，适用于需要多台计算机协作的分布式应用场景。

在你的情况下，为了让多台计算机上的小乌龟仿真能够互相通信，你需要确保ROS_LOCALHOST_ONLY设置为0。这样，你才能在不同计算机之间控制小乌龟。

问题3.

ROS2多机环境下，如何实现分组通信？

 答：在新终端中执行如下命令，设置 域ID 

echo "export ROS_DOMAIN_ID=6" >> ~/.bashrc

ROS_DOMAIN_ID是一个环境变量，用于设置ROS2网络中的域ID。域ID用于区分不同的ROS2网络，使得多个独立的ROS2网络可以在同一个物理网络上运行而不会互相干扰。每个ROS2网络都有一个唯一的域ID，只有在相同域ID内的节点才能彼此发现并进行通信。
export ROS_DOMAIN_ID=6
设置ROS_DOMAIN_ID=6表示将当前环境的ROS2网络的域ID设置为6。这样，所有在这个环境中启动的ROS2节点将会属于域ID为6的网络。
使用场景

1.分离网络：
如果你在同一个物理网络上运行多个独立的ROS2应用程序，可以通过设置不同的域ID来分离这些网络，使它们互不干扰。例如，在一台共享的计算机集群上运行多个独立的ROS2项目时，每个项目可以设置不同的域ID。
2.避免冲突：
在开发和测试环境中，不同团队可能会使用相同的物理网络进行测试。通过使用不同的域ID，可以确保各自的测试环境不会相互干扰。
3.管理复杂网络：
在一个复杂的ROS2网络中，可能会有多个子网络，每个子网络执行特定的任务。使用不同的域ID可以帮助组织和管理这些子网络。

如何设置
在终端中执行以下命令来设置域ID：
export ROS_DOMAIN_ID=6

这条命令会将环境变量ROS_DOMAIN_ID设置为6，之后启动的所有ROS2节点将属于域ID为6的网络。
示例
假设你有两台计算机，分别运行不同的ROS2应用程序。你希望它们之间的通信不受干扰，可以为每台计算机设置不同的域ID：

4.计算机A：.bashrc文件中写入

  export ROS_DOMAIN_ID=6

5.计算机B：.bashrc文件中写入

  export ROS_DOMAIN_ID=7

这样，计算机A上的节点只能与域ID为6的其他节点通信，计算机B上的节点只能与域ID为7的其他节点通信，从而实现网络隔离。
总结
通过设置ROS_DOMAIN_ID，可以有效地将多个ROS2网络隔离开来，避免在同一个物理网络上运行多个ROS2应用程序时发生通信冲突。这对于管理复杂的开发环境和测试环境非常有用。

注意：设置完.bashrc文件后，source一下，然后重启终端，否则设置的 域ID 无法生效！！！

问题4：

        如何通过ssh 远程连接机器人，并把自己本地电脑中的文件夹，通过ssh 远程上传到机器人中

1.  ssh   wqh@192.168.76.120      然后输入密码即可，ssh远程连接和域ID无关

1）注意：是本地计算机的终端下执行 

 远程连接成功后，创建文件夹

 注意：是远程连接后机器人的终端下（仍然在本地计算机）

 2）上传文件

 执行如上命令即可，等待上传结束！

注意：是本地计算机的终端下执行   ~/src  为本地计算机要传的文件     IP:~/lsg_ws/  为机器人的文件夹路径 

 scp -r ~/src ros2@192.168.28.130:~/lsg_ws/

 

3）下载文件

scp -r ros2ur@192.168.33.189:/home/ros2ur/ros2_ws/map/nav.pgm ./map

 从机器人ros2ur上的/home/ros2ur/ros2_ws/map目录下，下载地图nav.pgm到  本地的./map目录下（本地）