freertos是一个可裁剪的小型rtos系统，特点：

• 支持抢占式，合作式和时间片调度
• saferos衍生自freertos，更完整
• 提供了一个用于低功耗的tickless模式
• 系统的组件在创建时可以选择动态或者静态的ram，例如任务，消息队列，信号量等等
• 支持Corex-M系列MPU单元
• 小巧简单，通常其内核占用4k-9k字节的空间
• 高可移植性，主要由C语言编写
• 支持实时任务和协程
• 堆栈溢出检测
• 创新时间组
• 高效软件定时器

freertos编程风格(学习操作系统前了解风格有助于阅读源码)

新定义的数据类型：

变量名命名：

如char型变量前缀是c，short型变量前缀是s，long型变量前缀是l，portBASE_TYPE类型变量前缀是x。其他例如数据结构，任务句柄，队列句柄等定义的变量名前缀也是x。
无符号型变量前缀加u，指针变量前缀加p，例如定义一个无符号char类型变量前缀会加uc，定义一个char类型指针变量时加前缀pc

函数名命名：

如果是私有的函数会加prv（private）前缀，从函数名可以看出他的返回值，定义文件名，和函数功能，例如vTaskPrioritySet()函数的返回值为v，在task.c这个文件中定义。

宏定义命名：

在宏定义名加小写字母前缀表明此定义所在的文件，例如port前缀在portable的h文件中，task前缀在task的h文件中，pd前缀在projdefs的h文件中，config前缀在FreeRTOSConfig的h文件中。
此外注意一些固定的宏：pdTRUE值为1，pdFALSE值为0，pdPASS值为1，pdFAIL值为0。

源码文件介绍:

FreeRTOS:Demo里是官方为各大芯片厂商写好的移植系统文件，极具参考价值。License里面是各种许可信息。Source里面源文件头文件include都是适用的，需要移植的C文件在portable文件里面，这里有不同的环境，内核该用的文件。Keil，GCC，IAR等等环境，RVDS是不同内核文件，主要是连接软硬件的接口文件。Memmarg是内存管理方式，推荐用heap4。

移植过程：
基础工程-》建文件夹freertos放系统文件源码，全部拷贝进来-》删掉portable中不需要的文件，例如keil里移植到stm32就只需要Keil，Memmarg，RVDS-》单击三色块，工程组添加freeRTOS_port和freeRTOS_core，前者添加内存管理文件Memmarg和接口文件RVDS（port文件），后者添加Source里面除了文件夹的所有源文件-》指定头文件路径：单击魔术棒选择c/c++，添加inclue和RVDS中的头文件-》编译检查错误-》将Demo里的或者已有的FreeRTOSconfig文件复制到工程头文件中-》编译检查错误：与中断相关的俩函数重复了，需要注释掉上面的空函数108和120行左右（图一）-》替换延时函数systick文件(->需要编写systick_Handler函数中的心跳函数先判断系统状态(图二))

图1（在stm32f10x_it.c文件里面）

图2
操作系统的时钟源是滴答定时器，在systick_init里根据芯片时钟初始化操作系统的时钟。基础实验里滴答定时器是APBH的八分频，也就是9MHz，这里要改为72MHz。一个微妙延时函数，两个毫秒延时函数其中ms要引发任务调度，xms不引发任务调度。（普中嗨小易P11）

移植过程常见错误：

1. 直接复制工程，芯片型号错误
2. 中断函数重定义
3. SysTick_Handler函数未实现
4. 在option里面未勾选use microlib选项
5. 未添加头文件路径