stm32之PWM呼吸灯

        呼吸灯是灯从渐亮到渐灭周而复始形成的一个效果。由于51没有PWM所以需要定时器模拟PWM才能实现呼吸灯的效果，但是stm32的通用定时器是有PWM模式的，所以不需要再用软件模拟，精准度也高。

本实验用的基于stm32f103C8t6。在PB8引脚上接了一个led, led的另一端接到vcc上。

PB8除了是一个GPIO功能，还有一个复用功能即定时器4的channel 3功能。可以通过参考手册知晓。

一、利用CubeMX生成代码

具体配置就不细说了，这里将TIM4的关键配置标了出来

记得选中PWM 的模式1 和使能比较输出，CH Polarity设置Low 和 High 在呼吸灯这里无影响。

1.1、计数器配置

时钟的溢出配置公式如下：

这里将定时器设置为500ms，即Tout = 500ms，同时PSC = 71，ARR = 499, Tclk = 72MHZ。根据公式计算出Tout = (71 + 1) * (499 + 1) / 72000000 = 500ms。

1.2、main函数代码配置

int main(void)
{uint16_t pwmVal = 0;uint8_t dir = 1;/* Reset of all peripherals, Initializes the Flash interface and the Systick. */HAL_Init();/* Configure the system clock */SystemClock_Config();/* Initialize all configured peripherals */MX_GPIO_Init();MX_TIM4_Init();/* USER CODE BEGIN 2 */	// 开启定时器4HAL_TIM_PWM_Start(&htim4, TIM_CHANNEL_3);while (1){HAL_Delay(1);if(dir) {pwmVal ++;} else {pwmVal--;}if(pwmVal > 500) {dir = 0;} else if(pwmVal <= 0) {dir = 1;}__HAL_TIM_SetCompare(&htim4, TIM_CHANNEL_3, pwmVal);
/*		// 常亮__HAL_TIM_SetCompare(&htim4, TIM_CHANNEL_3, 0); // 常灭__HAL_TIM_SetCompare(&htim4, TIM_CHANNEL_3, 500); */}
}

二、PWM分析

        输出比较就是通过定时器的外部引脚对外输出控制信号，有八种模式，由寄存器 CCMRx 的位 OCxM[2:0]控制。
  1. 000：冻结。输出比较寄存器TIMx_CCR1与计数器TIMx_CNT间的比较对OC1REF不起作用；
  2. 001 ：匹配时设置通道 1 为有效电平。当计数器 TIMx_CNT 的值与TIMx_CCR1相同时，强制OC1REF为高。
  3. 010 ：匹配时设置通道 1 为无效电平。当计数器 TIMx_CNT 的值与TIMx_CCR1相同时，强制OC1REF为低。
  4. 011：翻转。当TIMx_CCR1=TIMx_CNT时，翻转OC1REF的电平。
  5. 100：强制为无效电平。强制OC1REF为低。
  6. 101：强制为有效电平。强制OC1REF为高。
  7. 110：PWM模式1－ 在向上计数时，一旦TIMx_CNT<TIMx_CCR1时通道1为有效电平，否则为无效电平；在向下计数时，一旦TIMx_CNT>TIMx_CCR1时通道1为无效电(OC1REF=0)，否则为有效电平(OC1REF=1)。
  8. 111：PWM模式2－ 在向上计数时，一旦TIMx_CNT<TIMx_CCR1时通道1为无效电平，否则为有效电平；在向下计数时，一旦TIMx_CNT>TIMx_CCR1时通道1为有效电平，否则为无效电平。
其中 PWM 模式是输出比较中的特例，使用的也最多。在PWM的模式1或2下，会一直进行 TIMx_CNT和TIMx_CCRx的比较。
  • PWM中GPIO引脚电平输出是由OCx来决定的而不是由OCxREF来决定的。
  • 正常GPIO的引脚电平输出由寄存器ODR来决定的(可以配置BSRR来决定ODR的输出)

下图是捕获/比较的输出阶段：

根据上图可以推出四种结果分别是

2.1、有效电平

PWM模式1

  • 在向上计数时，一旦TIMx_CNT < TIMx_CCR1时通道1为有效电平，否则为无效电平；
  • 在向下计数时，一旦TIMx_CNT > TIMx_CCR1时通道1为无效电平(OC1REF=0)，否则为有效电平(OC1REF=1)
  • TIMx_CCRx > TIMx_ARR时 OCxREF = 1
  • TIMx_CCRx = 0时OCxREF = 0

PWM模式2

  • 在向上计数时，一旦TIMx_CNT<TIMx_CCR1时通道1为无效电平，否则为有效电平
  • 在向下计数时，一旦TIMx_CNT>TIMx_CCR1时通道1为有效电平，否则为无效电平

上图中绿框部分是有效的电平。这里有有效电平是OCxREF 参考电平。

OCx有效电平

手册中还有另外一个描述就是：

The output stage generates an intermediate waveform which is then used for reference:
OCxRef (active high). The polarity acts at the end of the chain.

翻译一下就是：

输出部分产生一个中间波形OCxRef(高有效)作为基准，链的末端决定最终输出信号的极性。

“链的末端决定最终输出信号的极性” 怎么解释，这个可以通过CCIP位的说明可以看出来。
CC1P : Capture/Compare 1 output polarity
CC1 channel configured as output:
  • 0: OC1 active high.
  • 1: OC1 active low.

CC1通道作为输出模式

  • 当CCIP = 0时，OC1 = 1是有效电平，
  • 当CCIP = 1时，OC1 = 0是有效电平

2.2、PWM功能下GPIO引脚输出电平

在参考文档中有这样一个表格：

CCxE = 0时，禁止OCx输出，CCxE = 1时，OCx = OCxREF + Polarity

这里的OCxREF + Polarity是什么意思。这里先说明下这里是xor（异或）的意思。

我们可以从以下分析出：

在参考文档中的TIM1定时器章节有这样一个表格:

红色框中圈住的部分写出了OCx = OCxREF xor CCxP，当然这个表格是在TIM1和TIM8里出现的，像表格中的MOE,OSSI,OSSR,CCxNE,都是在TIM1和TIM8寄存器中存在的，在通用定时器里是没有的。

MOE,OSSI,OSSR存在于TIM1和TIM8寄存器中的BDTR，CCxNP和CCxNE也只存在于TIM1和TIM8定时器中的CCER寄存器。

TIM1和TIM8中的CCER

通用定时器中的CCER （reserved部分要保持为0，即保持reset时的值）

在通用定时器里面，OSSR 无效, CCxNE = 0, OSSI无效，MOE 无效，所以异或操作还是适用的。

由

  • 当CCIP = 0时，OC1 = 1是有效电平，
  • 当CCIP = 1时，OC1 = 0是有效电平

和 OCx = OCxREF xor CCxP

得出以下最终结果（绿色部分为有效输出）：

总结：

  • 1、PWM的模式用来区分有效电平在哪个区间输出 ，并不能区分是有效电平是高还是低
  • 2、有效的电平的输出OCx由CCER寄存器的CCxP位来决定。
  • 3、CCxP = 0时（默认），输出与OCxREF相同的波
  • 4、CCxP = 1时，输出与OCxREF相反的波

三、代码分析

PWM的主要流程大致如下：

  1. 初始化TIM4
  2. 开启TIM4的PWM模式
  3. 设置CCR1用于动态配置PWM波形的输出

 代码主要是根据 定时器4的channel 3 + 向上计数模式 + 500ms 定时周期 这个为中心产生的。定时器涉及的寄存器比较多，定时总共有20种寄存器，在PWM输出模式下，用到的其实并不多。涉及的寄存器如下：

CR1 (control register)

CR2 (control register)

SMCR (slave mode control register)

EGR (event generation register)

 CCMR (capture/compare mode register 2 )

CCER (capture/compare enable register )

下面三个主要用来装载数据和配置无关

CNT (counter)

ARR (auto-reload register )

CCR3 (capture/compare register 3 )

3.1、MX_TIM4_Init

函数比较长，大致将功能分了下类，具体函数如下：

void MX_TIM4_Init(void)
{// 这里主要是根据功能将寄存器分成几个模块进行配置// 时钟相关配置TIM_ClockConfigTypeDef sClockSourceConfig = {0};// 主从模式配置TIM_MasterConfigTypeDef sMasterConfig = {0};// 定时器输出捕获常规配置TIM_OC_InitTypeDef sConfigOC = {0};htim4.Instance = TIM4;htim4.Init.Prescaler = 71;htim4.Init.CounterMode = TIM_COUNTERMODE_UP;htim4.Init.Period = 499;htim4.Init.ClockDivision = TIM_CLOCKDIVISION_DIV1;htim4.Init.AutoReloadPreload = TIM_AUTORELOAD_PRELOAD_ENABLE;// 1、定时器常规初始化if (HAL_TIM_Base_Init(&htim4) != HAL_OK){Error_Handler();}// 2、定时器时钟配置sClockSourceConfig.ClockSource = TIM_CLOCKSOURCE_INTERNAL;if (HAL_TIM_ConfigClockSource(&htim4, &sClockSourceConfig) != HAL_OK){Error_Handler();}// 3、定时器PWM初始化if (HAL_TIM_PWM_Init(&htim4) != HAL_OK){Error_Handler();}// 4、定时器主从模式配置sMasterConfig.MasterOutputTrigger = TIM_TRGO_RESET;sMasterConfig.MasterSlaveMode = TIM_MASTERSLAVEMODE_DISABLE;if (HAL_TIMEx_MasterConfigSynchronization(&htim4, &sMasterConfig) != HAL_OK){Error_Handler();}sConfigOC.OCMode = TIM_OCMODE_PWM1;sConfigOC.Pulse = 0;sConfigOC.OCPolarity = TIM_OCPOLARITY_HIGH;sConfigOC.OCFastMode = TIM_OCFAST_DISABLE;// 5、定时器channel配置if (HAL_TIM_PWM_ConfigChannel(&htim4, &sConfigOC, TIM_CHANNEL_3) != HAL_OK){Error_Handler();}// 6、定时器主栈地址初始化HAL_TIM_MspPostInit(&htim4);}

上面主要做了下面几件事

  • 1、定时器常规初始化（时基单元相关）
  • 2、定时器时钟配置
  • 3、定时器PWM初始化
  • 4、定时器主从模式配置
  • 5、定时器channel配置
  • 6、定时器主栈地址初始化（实际上就是使能定时器）

下面主要针对上面的过程进行描述

3.1.1、定时器相关类型

TIM_TypeDef

typedef struct
{__IO uint32_t CR1;             /*!< TIM control register 1,                      Address offset: 0x00 */__IO uint32_t CR2;             /*!< TIM control register 2,                      Address offset: 0x04 */__IO uint32_t SMCR;            /*!< TIM slave Mode Control register,             Address offset: 0x08 */__IO uint32_t DIER;            /*!< TIM DMA/interrupt enable register,           Address offset: 0x0C */__IO uint32_t SR;              /*!< TIM status register,                         Address offset: 0x10 */__IO uint32_t EGR;             /*!< TIM event generation register,               Address offset: 0x14 */__IO uint32_t CCMR1;           /*!< TIM  capture/compare mode register 1,        Address offset: 0x18 */__IO uint32_t CCMR2;           /*!< TIM  capture/compare mode register 2,        Address offset: 0x1C */__IO uint32_t CCER;            /*!< TIM capture/compare enable register,         Address offset: 0x20 */__IO uint32_t CNT;             /*!< TIM counter register,                        Address offset: 0x24 */__IO uint32_t PSC;             /*!< TIM prescaler register,                      Address offset: 0x28 */__IO uint32_t ARR;             /*!< TIM auto-reload register,                    Address offset: 0x2C */__IO uint32_t RCR;             /*!< TIM  repetition counter register,            Address offset: 0x30 */__IO uint32_t CCR1;            /*!< TIM capture/compare register 1,              Address offset: 0x34 */__IO uint32_t CCR2;            /*!< TIM capture/compare register 2,              Address offset: 0x38 */__IO uint32_t CCR3;            /*!< TIM capture/compare register 3,              Address offset: 0x3C */__IO uint32_t CCR4;            /*!< TIM capture/compare register 4,              Address offset: 0x40 */__IO uint32_t BDTR;            /*!< TIM break and dead-time register,            Address offset: 0x44 */__IO uint32_t DCR;             /*!< TIM DMA control register,                    Address offset: 0x48 */__IO uint32_t DMAR;            /*!< TIM DMA address for full transfer register,  Address offset: 0x4C */__IO uint32_t OR;              /*!< TIM option register,                         Address offset: 0x50 */
}TIM_TypeDef;

TIM_TypeDef 结构体包括了定时器所有的寄存器，通过操作结构体就可以操作寄存器。在初始化的时候有这样一句代码 htim4.Instance = TIM4 这里的TIM4就是定时器4在外设中的地址，TIM4也是一个宏，具体就不展开了，它的定义和 GPIO类似，可参考GPIO，或自行在代码中查看。

TIM_HandleTypeDef

typedef struct
{uint32_t Prescaler;        // 配置时基单元中的预分频器    uint32_t CounterMode;      // 计数模式（向上/向下/中央对齐）uint32_t Period;           // 定时周期（period + 1）uint32_t ClockDivision;    // 时钟分频因子uint32_t RepetitionCounter; // 重复定时器（高级定时器中用）uint32_t AutoReloadPreload; // 是否自动重装初值
} TIM_Base_InitTypeDef;

HAL_TIM_ActiveChannel （选中的channel）

typedef enum
{HAL_TIM_ACTIVE_CHANNEL_1        = 0x01U,    /*!< The active channel is 1     */HAL_TIM_ACTIVE_CHANNEL_2        = 0x02U,    /*!< The active channel is 2     */HAL_TIM_ACTIVE_CHANNEL_3        = 0x04U,    /*!< The active channel is 3     */HAL_TIM_ACTIVE_CHANNEL_4        = 0x08U,    /*!< The active channel is 4     */HAL_TIM_ACTIVE_CHANNEL_CLEARED  = 0x00U     /*!< All active channels cleared */
} HAL_TIM_ActiveChannel;

TIM_HandleTypeDef(保存定时器相关配置，状态和方法，下面进行了精简)

{TIM_TypeDef                        *Instance;  // 定时器寄存器集合       TIM_Base_InitTypeDef               Init;       // 定时器基本配置       HAL_TIM_ActiveChannel              Channel;     //使用的channelDMA_HandleTypeDef                  *hdma[7];          HAL_LockTypeDef                    Lock;          //是否进行锁定，配置完成之后都要进行锁定    __IO HAL_TIM_StateTypeDef          State;          //定时器状态   __IO HAL_TIM_ChannelStateTypeDef   ChannelState[4];   // channel的状态，总共有四个channel__IO HAL_TIM_ChannelStateTypeDef   ChannelNState[4];  __IO HAL_TIM_DMABurstStateTypeDef  DMABurstState;     // 函数指针就写了一个，其它的看源码哈void (* Base_MspInitCallback)(struct __TIM_HandleTypeDef *htim); 
} TIM_HandleTypeDef;
3.1.2、定时器常规初始化
下面的代码也进行了精简，方便看主要的过程。 
HAL_StatusTypeDef HAL_TIM_Base_Init(TIM_HandleTypeDef *htim)
{/* Check the TIM handle allocation */if (htim == NULL){return HAL_ERROR;}// 结构体初始化时未设置，默认是RESET状态if (htim->State == HAL_TIM_STATE_RESET){htim->Lock = HAL_UNLOCKED;// 由于未注册定时器回调，这里把回调相关的方法删除了HAL_TIM_Base_MspInit(htim);}// 设置busy状态，防止操作定时器htim->State = HAL_TIM_STATE_BUSY;// 将Init中的配置同步到Tim4的寄存器中TIM_Base_SetConfig(htim->Instance, &htim->Init);// 未涉及DMAhtim->DMABurstState = HAL_DMA_BURST_STATE_READY;//将四个channel设置成readyTIM_CHANNEL_STATE_SET_ALL(htim, HAL_TIM_CHANNEL_STATE_READY);//将四个互补channel设置成ready（暂时无用）TIM_CHANNEL_N_STATE_SET_ALL(htim, HAL_TIM_CHANNEL_STATE_READY);// 设置就绪状态htim->State = HAL_TIM_STATE_READY;return HAL_OK;
}

初始化核心代码是TIM_Base_SetConfig这个函数，具体实现如下：

void TIM_Base_SetConfig(TIM_TypeDef *TIMx, const TIM_Base_InitTypeDef *Structure)
{uint32_t tmpcr1;tmpcr1 = TIMx->CR1;// 只要是TIM1-4 就会成立（这是一个简单的宏）if (IS_TIM_COUNTER_MODE_SELECT_INSTANCE(TIMx)){// 清除CR1寄存器中的DIR 和CMS位// DIR是CR1中的第4位，CMS是5 6 位// DIR = 10000b  CMS = 1100000// 下面的意思是将DIR和CMS清0tmpcr1 &= ~(TIM_CR1_DIR | TIM_CR1_CMS);// 重新设置计数模式， 这里只设置了DIR，CMS保持00，00状态就是边沿对齐模式（向上或向下）// 下面的意思就是设置了边沿对齐的向上计数模式tmpcr1 |= Structure->CounterMode;}// 只要是TIM1-4 就会成立（这是一个简单的宏）if (IS_TIM_CLOCK_DIVISION_INSTANCE(TIMx)){// 清除时钟分频因子TIM_CR1_CKD = 1100000000b，下面就是清除CKDtmpcr1 &= ~TIM_CR1_CKD;// 重新配置时钟分频因子，本安全中外部传入的是0tmpcr1 |= (uint32_t)Structure->ClockDivision;}// 这里先清除CR1中ARPE位，然后根据AutoReloadPreload配置，就是是否使能自动重装初值MODIFY_REG(tmpcr1, TIM_CR1_ARPE, Structure->AutoReloadPreload);// 配置CR1 寄存器TIMx->CR1 = tmpcr1;// 配置ARR自动重装寄存器TIMx->ARR = (uint32_t)Structure->Period ;// 配置PSC寄存器TIMx->PSC = Structure->Prescaler;//TIM1 才有效if (IS_TIM_REPETITION_COUNTER_INSTANCE(TIMx)){/* Set the Repetition Counter value */TIMx->RCR = Structure->RepetitionCounter;}// 配置事件产生寄存器UG代码第0位，数值1代表定时器溢出时会产生更新事件TIMx->EGR = TIM_EGR_UG;
}

上面的代码主要是设置CR1、ARR、PSC、EGR和RCR（TIM1才有效）寄存器。

3.1.3、定时器时钟配置

项目中用到的是内部时钟，所以代码简化如下，这个函数主要处理SMCR寄存器的配置。

HAL_StatusTypeDef HAL_TIM_ConfigClockSource(TIM_HandleTypeDef *htim, const TIM_ClockConfigTypeDef *sClockSourceConfig)
{HAL_StatusTypeDef status = HAL_OK;uint32_t tmpsmcr;__HAL_LOCK(htim);htim->State = HAL_TIM_STATE_BUSY;tmpsmcr = htim->Instance->SMCR;// 下面的意思重置从模式寄存器所有位除了MSM位，tmpsmcr &= ~(TIM_SMCR_SMS | TIM_SMCR_TS);tmpsmcr &= ~(TIM_SMCR_ETF | TIM_SMCR_ETPS | TIM_SMCR_ECE | TIM_SMCR_ETP);htim->Instance->SMCR = tmpsmcr;htim->State = HAL_TIM_STATE_READY;__HAL_UNLOCK(htim);return status;
}
3.1.4、定时器PWM初始化

由于未开启PWM回调， 这里的操作和定时器常规初始化几乎一样

HAL_StatusTypeDef HAL_TIM_PWM_Init(TIM_HandleTypeDef *htim)
{if (htim->State == HAL_TIM_STATE_RESET){htim->Lock = HAL_UNLOCKED;// 这里的条件不成立
#if (USE_HAL_TIM_REGISTER_CALLBACKS == 1)/* Reset interrupt callbacks to legacy weak callbacks */TIM_ResetCallback(htim);if (htim->PWM_MspInitCallback == NULL){htim->PWM_MspInitCallback = HAL_TIM_PWM_MspInit;}htim->PWM_MspInitCallback(htim);
#else/* Init the low level hardware : GPIO, CLOCK, NVIC and DMA */// 这里是一个空操作HAL_TIM_PWM_MspInit(htim);
#endif /* USE_HAL_TIM_REGISTER_CALLBACKS */}/* Set the TIM state */htim->State = HAL_TIM_STATE_BUSY;// 重新走了一下定时器的配置TIM_Base_SetConfig(htim->Instance, &htim->Init);htim->DMABurstState = HAL_DMA_BURST_STATE_READY;TIM_CHANNEL_STATE_SET_ALL(htim, HAL_TIM_CHANNEL_STATE_READY);TIM_CHANNEL_N_STATE_SET_ALL(htim, HAL_TIM_CHANNEL_STATE_READY);htim->State = HAL_TIM_STATE_READY;return HAL_OK;
}
3.1.5、定时器主从模式配置

代表也非常简单，大致如下：

HAL_StatusTypeDef HAL_TIMEx_MasterConfigSynchronization(TIM_HandleTypeDef *htim,const TIM_MasterConfigTypeDef *sMasterConfig)
{uint32_t tmpcr2;uint32_t tmpsmcr;__HAL_LOCK(htim);htim->State = HAL_TIM_STATE_BUSY;tmpcr2 = htim->Instance->CR2;tmpsmcr = htim->Instance->SMCR;// 清除CR2寄存器中的MMS位，即 4 5 6 都是0tmpcr2 &= ~TIM_CR2_MMS;// 设置新的MMS主模式选择tmpcr2 |=  sMasterConfig->MasterOutputTrigger;// 将CR2配置到寄存器中htim->Instance->CR2 = tmpcr2;if (IS_TIM_SLAVE_INSTANCE(htim->Instance)){// 清除SMCR中的msm(主从模式选择)tmpsmcr &= ~TIM_SMCR_MSM;// 外部传入的是DISABLE	= 0,0代表无作用tmpsmcr |= sMasterConfig->MasterSlaveMode;// 设置回寄存器htim->Instance->SMCR = tmpsmcr;}htim->State = HAL_TIM_STATE_READY;__HAL_UNLOCK(htim);return HAL_OK;
}
3.1.6、定时器主从模式配置

选调用 HAL_TIM_PWM_ConfigChannel，内部对channel3的处理如下

TIM_OC3_SetConfig(htim->Instance, sConfig);/* Set the Preload enable bit for channel3 */htim->Instance->CCMR2 |= TIM_CCMR2_OC3PE;/* Configure the Output Fast mode */htim->Instance->CCMR2 &= ~TIM_CCMR2_OC3FE;htim->Instance->CCMR2 |= sConfig->OCFastMode;break;

核心代码 是TIM_OC3_SetConfig函数

static void TIM_OC3_SetConfig(TIM_TypeDef *TIMx, const TIM_OC_InitTypeDef *OC_Config)
{uint32_t tmpccmrx;uint32_t tmpccer;uint32_t tmpcr2;tmpccer = TIMx->CCER;// 清除CCE使能位TIMx->CCER &= ~TIM_CCER_CC3E;tmpcr2 =  TIMx->CR2;tmpccmrx = TIMx->CCMR2;// 清除CCMR2(输入捕获寄存器)0C3M(输出比较3模式),CC3S（捕获比较3选择）tmpccmrx &= ~TIM_CCMR2_OC3M;tmpccmrx &= ~TIM_CCMR2_CC3S;// 外部设置的 TIM_OCMODE_PWM1即110 0000（向上计数模式）tmpccmrx |= OC_Config->OCMode;// 清除CCER(输入捕获寄存器)极性位tmpccer &= ~TIM_CCER_CC3P;// 外部传入的HIGH = 0,CC3E = 0 禁止输出tmpccer |= (OC_Config->OCPolarity << 8U);/* Write to TIMx CR2 */TIMx->CR2 = tmpcr2;/* Write to TIMx CCMR2 */TIMx->CCMR2 = tmpccmrx;/* Set the Capture Compare Register value */TIMx->CCR3 = OC_Config->Pulse;/* Write to TIMx CCER */TIMx->CCER = tmpccer;
}

3.1.7、主栈地址初始化

里面就是就是使能了一下timer定时器

void HAL_TIM_Base_MspInit(TIM_HandleTypeDef* tim_baseHandle)
{if(tim_baseHandle->Instance==TIM4){/* TIM4 clock enable */__HAL_RCC_TIM4_CLK_ENABLE();}
}

3.2、开启TIM4的PWM模式

HAL_StatusTypeDef HAL_TIM_PWM_Start(TIM_HandleTypeDef *htim, uint32_t Channel)
{uint32_t tmpsmcr;/* Check the parameters */assert_param(IS_TIM_CCX_INSTANCE(htim->Instance, Channel));/* Check the TIM channel state */if (TIM_CHANNEL_STATE_GET(htim, Channel) != HAL_TIM_CHANNEL_STATE_READY){return HAL_ERROR;}// 将channel设置成busy（这里传入的是channel3）TIM_CHANNEL_STATE_SET(htim, Channel, HAL_TIM_CHANNEL_STATE_BUSY);// 使能channel 3TIM_CCxChannelCmd(htim->Instance, Channel, TIM_CCx_ENABLE);// TIM1才会进if (IS_TIM_BREAK_INSTANCE(htim->Instance) != RESET){/* Enable the main output */__HAL_TIM_MOE_ENABLE(htim);}/* Enable the Peripheral, except in trigger mode where enable is automatically done with trigger */if (IS_TIM_SLAVE_INSTANCE(htim->Instance)){// 获取SMCR 中0-2位(SMS) ，外部SMS是关闭的即0tmpsmcr = htim->Instance->SMCR & TIM_SMCR_SMS;// 这个比较不成功 000 != 110if (!IS_TIM_SLAVEMODE_TRIGGER_ENABLED(tmpsmcr)){// 使能CR1的第0位CEN开启计数__HAL_TIM_ENABLE(htim);}}else{__HAL_TIM_ENABLE(htim);}/* Return function status */return HAL_OK;
}

核心代码就是使能通道3

void TIM_CCxChannelCmd(TIM_TypeDef *TIMx, uint32_t Channel, uint32_t ChannelState)
{uint32_t tmp;/* Check the parameters */assert_param(IS_TIM_CC1_INSTANCE(TIMx));assert_param(IS_TIM_CHANNELS(Channel));// 外部是Channel3 = 1000 ，Channel & 0x1FU = 1000，tmp = TIM_CCER_CC1E << (Channel & 0x1FU); /* 0x1FU = 31 bits max shift */// 清除CC3ETIMx->CCER &= ~tmp;// 这里ChannelState = Enable = 1, 使能CC3ETIMx->CCER |= (uint32_t)(ChannelState << (Channel & 0x1FU)); /* 0x1FU = 31 bits max shift */
}

3.3、设置CCR1用于动态配置PWM波形的输出

更改CCR3，来设置占空比。

#define __HAL_TIM_SET_COMPARE(__HANDLE__, __CHANNEL__, __COMPARE__) \(((__CHANNEL__) == TIM_CHANNEL_1) ? ((__HANDLE__)->Instance->CCR1 = (__COMPARE__)) :\((__CHANNEL__) == TIM_CHANNEL_2) ? ((__HANDLE__)->Instance->CCR2 = (__COMPARE__)) :\((__CHANNEL__) == TIM_CHANNEL_3) ? ((__HANDLE__)->Instance->CCR3 = (__COMPARE__)) :\((__HANDLE__)->Instance->CCR4 = (__COMPARE__)))#define __HAL_TIM_SetCompare            __HAL_TIM_SET_COMPARE__HAL_TIM_SetCompare(&htim4, TIM_CHANNEL_3, pwmVal);

四、总结

1、HAL 中每次在设置相应的位时都会先清除一下，清除时设置的宏对应位是1。

tmpcr1 &= ~TIM_CR1_CKD;
tmpcr1 |= (uint32_t)Structure->ClockDivision;

2、定时器单线程初始化时通常会加锁，完成之后解锁（别忘解锁）。

 __HAL_LOCK(htim);__HAL_UNLOCK(htim);// 加锁时会判断有没有锁住，没有锁住再加锁，有锁就直接返回
#define __HAL_LOCK(__HANDLE__)                                           \do{                                        \if((__HANDLE__)->Lock == HAL_LOCKED)   \{                                      \return HAL_BUSY;                    \}                                      \else                                   \{                                      \(__HANDLE__)->Lock = HAL_LOCKED;    \}                                      \}while (0U)
// 返回时直接解锁
#define __HAL_UNLOCK(__HANDLE__)                                          \do{                                       \(__HANDLE__)->Lock = HAL_UNLOCKED;    \}while (0U)

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