如果采用20毫欧的电流采样电阻，10A的电流计算出来时0.2V，这个显然还是太小了，需要运放放大并且加上偏置：

6组换向程序：

最核心的控制逻辑在这里：在main.c里面对PWM占空比进行设置，通过一个指针在定时器回调函数里面调用这个PWM设置，在bldc.c里面导入到电机基础驱动里;

这里利用了这个电机的BLDC霍尔真值表对应的导通顺序进行轮流导通：

这里利用了函数指针的方式调用了6个电机驱动函数：

 pfunclist_m1[g_bldc_motor1.step_sta-1]();               /* 通过数组成员查找对应的函数指针 */

如何不使用霍尔传感器进行无刷电机控制：

有感控制：需要知道霍尔6中状态对应电机的6中换相状态，下一个问题，当商家没法提供换相真值表的时候，如何确定这个真值表？

霍尔信号波形观测：（需要进行滤波）

电机运转状态下霍尔输出需要滤波+放大：