电动汽车完成上电后进入Ready状态，此时车辆具备行车条件，处于行车准备状态。驾驶员挂挡（D挡或R挡）后，踩油门踏板即可控制车辆开始行车。对于电动汽车来说，驱动行车控制过程一般为，VCU接收Ready状态信号、档位信号、油门信号等表征车辆状态和驾驶员驾驶意图的信号后，根据驾驶员意图进行电机需求扭矩的计算，并将计算的电机需求扭矩值发送至电机控制器，电机控制器响应扭矩指令，输出扭矩，驱动车轮转动，使车辆按照驾驶员意图行车，此过程中应满足设定的加速性能，限速要求，驾驶舒适性（无抖动顿挫等）。本文讲解电动汽车驱动控制策略及Simulink建模方法。

目录

一、电动汽车驱动控制策略

1、进入驱动模式的条件

2、电机需求扭矩计算方法

二、Simulink建模方法

1、进入驱动模式的条件Simulink模型搭建

2、电机需求扭矩计算方法Simulink模型搭建

三、总结

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一、电动汽车驱动控制策略

电动汽车驱动控制的扭矩指令是由VCU采集车辆状态信息及驾驶员意图信息，再结合设定的要求综合判定的。

1、进入驱动模式的条件

车辆处于Ready状态&&档位为D挡或R挡&&整车故障等级小于2级&&MCU允许输出功率大于10kW&&油门踏板开度值大于0

2、电机需求扭矩计算方法

1）接收当前电机允许输出最大扭矩，作为基准扭矩，通过采集的档位、油门踏板开度值、车速及计算的加速度值得到系数，用系数乘以当前电机允许最大输出扭矩作为最终的电机需求扭矩

2）根据油门踏板开度得到一个系数，一般与油门开度值呈线性关系增大，即油门踏板开度0-100变化时，油门踏板开度系数从0-1变化

3）根据当前车速及加速度得到一个系数，根据当前车速，并计算当前状态之前一定周期内的加速度，以当前车速和计算的加速度值分别作为两个坐标，对应的到一个系数，制定原则是：当前车速一定时，随着加速度增大，系数减小；加速度一定时，随着车速增大，系数减小；当车速大于限定最高车速（比如90km/h）时，系数为0

4）根据当前档位信号，D挡输出系数1，R挡输出系数-1

二、Simulink建模方法

1、进入驱动模式的条件Simulink模型搭建

1）输入信号

Ready_St：Ready信号

ActGear_St：实际档位状态

VDIAG_FltLvl：整车故障等级

MCUOutLmtPwr_kW：MCU允许输出最大功率

AP_Pc：油门踏板开度值

2）输出信号

Driving_Mode：驱动模式

3）控制逻辑

当同时满足以下条件时，进入驱动模式，Driving_Mode置1

Ready_St=1

ActGear_St=1或3

VDIAG_FltLvl＜2

MCUOutLmtPwr_kW＞10

AP_Pc＞0

4）Simulink模型

2、电机需求扭矩计算方法Simulink模型搭建

1）输入信号

Driving_Mode：驱动模式

MaxMotoTrq：最大允许输出扭矩

AP_Pc：油门踏板开度值

VehSpd_kph：当前车速

ActGear_St：实际档位状态

2）输出信号

Driving_Trq：驱动模式需求扭矩

3）控制逻辑

a、最大允许输出扭矩，是根据当前电池输出特性、电机扭矩特性、限功策略等综合判断得到的当前最大允许输出扭矩值

b、油门踏板开度扭矩系数，是根据油门踏板开度值，通过1-D Lookup Table进行线性转换得到的0-1的系数值

c、根据当前车速及加速度扭矩系数，是以当前车速为一个输入量，以车速变化量积分得到的加速度作为另一个输入量，通过1-D Lookup Table以一定规则判断得到的系数值

d、档位扭矩系数，是根据当前档位进行判断，D挡输出1，R挡输出-1，即D挡时输出正扭矩驱动车辆前进，R挡时输出负扭矩，驱动车辆后退

e、将以上4个量相乘得到电机驱动需求扭矩

4）Simulink模型

a、输入输出信号模型

b、总体架构

c、油门踏板扭矩系数map

d、计算每秒的车速变化值，并进行均值滤波，输出10个周期的车速变化平均值

e、根据车速及加速度输出扭矩系数

f、D挡车速及加速度输出扭矩系数Map，Map值是根据经验制定，可以根据实车标定调整相关参数，得到最佳的驾驶体验

g、R挡车速及加速度输出扭矩系数Map，Map值是根据经验制定，可以根据实车标定调整相关参数，得到最佳的驾驶体验

3、驱动模式控制完整模型

三、总结

本文介绍了一种电动汽车驱动扭矩控制策略，并介绍了其Simulink建模方法，文中介绍的只是其中一种常用控制方法。希望能给相关技术人员带来一定参考和帮助。