Ubuntu以及ROS的一些方便设置及使用

增加环境变量

取消终端sudo密码

关闭开机密码

编写sh文件

虚拟环境的启用与关闭

launch文件小技巧

增加环境变量

1.在home目录下按ctrl+h打开隐藏文件，打开.bashrc直接修改即可

2.输入gedit/vim ~/.bashrc修改即可

对于source ~/.bashrc这条指令只是适用于当前终端，如果修改完bashrc文件后可以关闭所有终端重新打开即可自动刷新环境变量，所以改完直接关更方便。

取消终端sudo密码

输入

sudo visudo

划到下面 %sudo ALL=(ALL:ALL)

此图是修改好的，按照此图修改即可关闭密码验证

该界面如何操作，直接跳到要输入位置，输入后按ctrl+o写入，回车确定，然后ctrl+x退出

关闭开机密码

打开设置，详细信息

点击右上角解锁输入密码，然后打开自动登录（都则按钮是暗的）

编写sh文件

配合上一篇文章SSH

新建文档名称为 **.sh

第一行输入

#!/bin/bash

之后一行一句指令

sleep 1s表示等待1s，这样写所有的指令都会在同一终端输入，像ros的话会冲突，所以这里提供另外一种写法

gnome-terminal -t "ssh" -x bash -c "ssh -X uas@uas;exec bash;"

表示重新打开一个终端并输入“”里的指令，第一个“”里的是终端的名称，可相同

第一次编写完成后需要赋予权限

sudo chmod 777 **.sh

虚拟环境的启用与关闭

默认退出base环境

#修改默认配置
conda config --set auto_activate_base false	# 默认不进入base环境
conda config --set auto_activate_base true	# 默认进入base环境

默认进入指定环境

在bashrc文件最后添加

conda activate env_name  # env_name就是你的虚拟环境名称

launch文件小技巧

对于ros繁琐的节点我们都会使用一两个launch文件来启动各个节点，或者用launch启动launch

如果多个节点同一launch启动也会占用一个终端，不太容易发现哪个掉了（报错）

所以在launch文件里添加参数

launch-prefix="gnome-terminal -x"

会自动生成一个终端进行ros节点启用

方便调试

例如：

 <!-- Start darknet and ros wrapper --><node pkg="darknet_ros" type="darknet_ros" name="darknet_ros" output="screen" launch-prefix="gnome-terminal -x"><param name="weights_path"          value="$(arg yolo_weights_path)" /><param name="config_path"           value="$(arg yolo_config_path)" /><remap from="camera/rgb/image_raw"  to="$(arg image)" /></node>

我修改的为darknet的launch文件，找到node句，然后再最后面添加参数即可。